Jwlee
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새 문서: 먼저 principal axis의 개념을 이해해야 한다. 강체의 principal axis는 inertia tensor의 eigenvector로 이루어진 축이다. 즉, inertia tensor는 3차원 공간에서 정의가 되는 mathematical object이므로 3차원 공간에서 무조건 eigenvector가 존재한다. 더구나 inertia tensor는 symmetric real tensor이다.
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