참고 문헌 Matrix Computations (Golub), Chapter 5.
회전, 대칭 변환은 매우 유용한데, 그것은 벡터의 한 component를 0으로 만들 수 있는 능력이 있기 때문이다.
그런데 대칭 변환에 대해서는 한 번도 생각해 본 적이 없는 것 같다.
tan theta가 기울기인 직선에 대해서
R(theta) = [[ cos 2theta, sins 2 theta ], [ sin 2 theta , - cos 2 theta ] ]
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